bulletのbtTransformが扱うのは剛体変換で内部に3x3の回転行列と３次元ベクトルを持つ。 bulletは縦ベクトルモデルのようなので区分行列で書くと となりRが回転行列でTが移動要素となる。 なので bulletのソースsrc/LinearMath/btTransform.h /**@brief Mult…