回転が合わない

Irrlichtとbulletで回転が合わない？というか何があっていないのか良く判っていないのだが、髪などの物理演算の影響下にあるボーンがすべてコンストレイントの限界まで上昇している。重力を逆にしても関係なかったのでもっと他のところではまっている。
Irrlichtは左手系でbulletは右手系のようだがこの辺りに問題があるのだろうか。それとも剛体がめり込んだときの反発力なんだろうか。
うぅむ。
もう少しbullet単体の理解が進まないとどこおがおかしいのか判らないな。
とりあえずbtTransformとかbtVector3を使ったバージョンのBoneを作ってみようかね。手がかりくらいはつかめると良いのだけど。