swigを使ってbulletのpythonバインディングを作っていて、BasicDemoがある程度動くところまでできた。 1フレーム50msくらいかかっていて、C++だと1フレーム5msくらいなので10倍くらい遅い2msくらいなので25倍くらい遅かった。 OpenGLの描画をC++に埋めてもま…

bullet-2.79のプロジェクトファイル生成方法がpremake4になっていたので自分が使いやすいように編集していたら、irrlicht+bullet+glew+irrmmdの詰め合わせになった。とりあえあず、bitbucketに投入した。 https://bitbucket.org/ousttrue/onibi/overviewだい…

テンプレートクラスを継承したクラス(btAxisSweep3) http://www.swig.org/Doc2.0/SWIGPlus.html#SWIGPlus_nn30 演算子オーバーロード(btVector3, btTransform...) http://www.swig.org/Doc2.0/SWIGPlus.html#SWIGPlus_nn28 Javaの方で継承してc++に渡す(btMo…

まず、bullet本体のbtRigidBody::btRigidBodyConstructionInfoと、btTypedConstraint::btConstriantInfo1およびbtTypedConstraint::btConstraintInfo2を内部クラスから外に出す。で、bulletを再ビルド。この、作業自体は簡単。 bullet.i %module bullet %{ #…

jbulletはbullet-2.72ベースの移植であるため、bullet-2.75から追加されたbtGeneric6DofSpringConstraintが存在しない。ならば、btGeneric6DofSpringConstraintだけ追加で移植すればいいじゃないのと思って取りかかった。ところが、bullet-2.73でbtSequentia…

http://jbullet.advel.cz/ オリジナルのBulletのほぼ忠実な移植のようだ。 OpenGL等によるビジュアルを伴わない最小のサンプル http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/Hello_World のJBullet版を書いてみた(scala-2.9向け)。 import com.bulle…

妙にゆっくりと落下すると思ったらワールドの縮尺がMKS単位系じゃないのに重力に9.8を指定していたからだった。 PMDだと1マスが40cmくらいとのことで9.8の2.5倍くらいにしたらいい感じになった。

ついにツインテールが揺れるようになった。 重力がおかしい主要な原因は、剛体の初期位置指定で位置と回転を逆に指定するというミスのせいだった。どういうことかというと剛体のオイラー角と位置の読み込みデータを同じ型の構造体(三次元ベクトル)に格納して…

PMDの剛体情報とbulletのMotionStateの関連性がだいたい理解できたのでその辺りについてのメモ。フォーマットはこちらを参照 http://blog.goo.ne.jp/torisu_tetosuki/e/1e25fc196f2d7a7798f5cea87a942943また、ソースはARTK_MMDを参考にしています。 btMotio…

bulletのbtTransformが扱うのは剛体変換で内部に3x3の回転行列と３次元ベクトルを持つ。 bulletは縦ベクトルモデルのようなので区分行列で書くと となりRが回転行列でTが移動要素となる。 なので bulletのソースsrc/LinearMath/btTransform.h /**@brief Mult…

Irrlichtとbulletで回転が合わない？というか何があっていないのか良く判っていないのだが、髪などの物理演算の影響下にあるボーンがすべてコンストレイントの限界まで上昇している。重力を逆にしても関係なかったのでもっと他のところではまっている。 Irrl…

Irrlichtに乗せるにあたってBulletを調べていたら前の剛体表示はミスってたことが判明。 PMDにある３種類の剛体のうちボーン追従タイプが出ていなかった。 Cスタイルのキャストには注意しないといかん。dynamic_castを使っていればすぐに気付いたのに。 btMo…

モーション再生の積み残しになっていたBulletの使い方について調べ中。 ARTK_MMD http://ppyy.hp.infoseek.co.jp/artk_mmd.html のソースを組み合わせてSDLのOpenGLで再生するところまでできた。 今からbullet部分の調査に入る。 pmdフォーマット http://blo…

ビルドしてちゃんと実行できる環境を作るのに手間取ったのでメモ。 環境はWindowsXP+VC9(2008 express edition)。 まず、うまくいかなかった例から。 ソースは、最新のリリース版2.75をダウンロードした。 http://code.google.com/p/bullet/downloads/list …