jbulletにはbtGeneric6DofSpringConstraintが無い件について
jbulletはbullet-2.72ベースの移植であるため、bullet-2.75から追加されたbtGeneric6DofSpringConstraintが存在しない。ならば、btGeneric6DofSpringConstraintだけ追加で移植すればいいじゃないのと思って取りかかった。ところが、bullet-2.73でbtSequentialImpulseConstraintSolverが内部的にConstraint解決に使うAPIが変更になっていて、これへの対応がわりと大変で頓挫してしまった。量が多いのと、ポインタを取り回すところがあって理解せずに単純にjavaに置き換えてもうまくいかなさそうなので取りやめ。
というわけで別の選択肢として、JMonkey Engineのnative bulletと、bulletをswigでラップする手が浮上。native bulletは、まだ新しくてバギーで動かすのに手間が要るというのと、bullet本家とAPIが変更になっているという情報を入手した。後者の、bulletをswigで半自動でラップしてJNI化するのを検討中。むしろ、ラップして公開している人は居ないかと思って検索してみたところ、情報を発見。
swigはネストしたクラスに対応していないので、bulletのソースにちょっと手をいれてbtRigidBody::btRigidBodyConstructionInfoを外に出せばいけるそうな。
