骨回転練習

功夫が不足したのでちょっと練習。

シンプルに再帰で実装。
一つ上までの累積クォータニオンとカレントのクォータニオンの取り回しが肝の様子。

ボーンひとつの最小限のデータは、
ひとつ上のローカル座標でのボーンの始点とボーン自身の回転情報っぽい。

参考

http://gggkawaggg.ifdef.jp/program/program.html