物理シミュレーションをかじってみる

簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

最近いろいろと流行り？の物理シミュレーションにもちょっと手を出してみようと本を買ってきた。
初歩から動くコードで解説されているのと、Linux環境でもOKということでこの本。
良く使われている物理エンジンはBulletのようだけどBulletの解説本てのは無いのかね。

読み始めたところODEの本筋からずれたところが大変気になった。
ODEにはお手軽描画ライブラリとしてDrawStuff(OpenGLで書いてある)がついているのだが、

これの地平線の処理の仕方がとても気になる。
単に巨大なポリゴン置いているだけかもしれないが、GoogleSketchUpのような地面処理をしているとすればその計算方法に興味がある。
まずはDrawStuffを解読して、どうやって地平線と空のテクスチャを描画しているのかを調べてみよう。
知っているとOpenGLで背景ごまかすのに使えそうだし、DrawStuffが分かっていればODEのサンプルをOpenGLに移植するのも役に立つ。