別々のツールで、視点の互換性をとるためクォータニオン3x3行列オイラー角の相互変換クラスを作ろうとしていたのだが、非常に難航したのでメモ。 クォータニオン3x3行列は相互に変換することができるので特に問題なさげ。 問題は、3x3行列->オイラー角の方。…