回転についてのメモ

別々のツールで、視点の互換性をとるためクォータニオン<->3x3行列<->オイラー角の相互変換クラスを作ろうとしていたのだが、非常に難航したのでメモ。

クォータニオン<->3x3行列は相互に変換することができるので特に問題なさげ。

問題は、3x3行列->オイラー角の方。
オイラー角には、やはり１２パターンあるという認識が必要な様子。
http://d.hatena.ne.jp/eggtoothcroc/20061015

第１のパターンxyzへの分解は、
http://yaneu.com/yaneurao/3dcg/funda01.html
にもあった。